身内向け自己紹介と新作紹介

　この記事はMice Advent Calendar2019の4日目の記事です。

　先日の記事は、”うう”さんの「粘菌とポーランドの話」でした。粘菌と迷路探索シミュレータの比較はとても興味深いですね。結果の更新が楽しみです！

　さて、本記事では、主に以下の２つについて書こうと思います。

■身内向けの自己紹介

■新作の紹介

　暇つぶしにでも、読んでもらえると嬉しいです。 

【身内向けの自己紹介】

　大学卒業後5年ほど経過しており、私を知らない人も多いと思いますので、まずは身内向けに自己紹介をしようと思います。

＜Mice部員活動期間＞

　Mice部員としては、2013年3月~2014年12月に活動していました 。学部3年進級前に入部し、大学卒業と同時に引退といった感じです。

　現在も大会で後輩を苛めまわっている ”なおフィス君” や ”Ｙ.Ｉ.”君” とは、同期になります。

＜大学時代のキャラ＞

　サークル活動で、様々な事件を引き起こしていたこともあり、いじられキャラだった思います。せっかくなので、当時いじられてたネタの一部を紹介します。

①ライントレーサーバラバラ事件

　共用ロッカーに保管していた私のライントレーサ（以下ライトレ）がバラバラになった事件です。

　新入生用の部品回収目的のため、不要なライトレをバンドソーでばらすイベントで、私のライトレも養分になってしまったようです。皆さんも、共用ロッカーに量産型キットなどを保管するときは気をつけましょう。

 ②祟り神事件

　マイクロマウス処女作（機体名：もののけ）の禍々しい配線が晒しものにされた事件です。

　私を馬鹿にするために、今でも後輩が部室に配線を飾っていると、なおフィス君から聞きました。静まりたまえ…

③モータドライバ爆発事件

　電源がショートし、モータドライバが爆破した事件です。

　配線が②のとおり祟っており、モータドライバ部分のみをはがして修理するのも大変で心が折れたため、新作を作る羽目になりました。

　しかし、本事件を機に考案された手法（※）は、モータドライバを爆破させた後輩を挫折から救っているらしいと、鯉住君が慰めてくれました。

（※）モータドライバと基板結合部にピンソケットを挟む手法。モータドライバを爆破しても、容易に交換できるため、精神的ダメージが少なくなるメリットがある。

　噂では、”さっちゃん法”と呼ばれているとかいないとか…。

＜作ったロボット＞

■ライントレーサ（機体名：Wagon Star）

　白線をトレースできるようになった後、事件①でお亡くなり。

■クラシックマウス１作目（機体名：もののけ）

　ＡＤ変換苦戦中に、事件③でお亡くなり。

■クラシックマウス２作目（機体名：Ruins Star）

　フレッシュマン入賞機体。全日本大会では、斜め走行まで決めてくれた。

　私の中で殿堂入り。

■クラシックマウス３作目（機体名：Formura Star）

　研究と就活をさぼって作成した機体。圧倒的調節不足のため、大会では最短を決められなかった。

　卒論の闇に飲まれてお蔵入り。

■マイクロマウス１作目（機体名：Dragoon）

　残業と休日出勤と闘いながら作成した機体。圧倒的調節不足のため、大会では探索を決められなかった。

　社畜の闇に飲まれてお蔵入り。

 【新作の紹介】

　2020年向けの新作設計が概ね完了したこともあり、新作の紹介をしたいと思います。全て書くと長くなってしまうので、今回は新作の設計思想について書きます。

＜背景＞

　社会人は学生より、開発時間が限られていることもあり、可能な限り開発工数を削減したい思いが強くなりました。

＜設計思想＞

　ＳＷの作り込みには時間をかけたいため、ＨＷの改修、修理に要する時間を短縮しようと考えました。

　そこで、新作では、”メンテナンス性” を特に重視しました。

＜工夫したこと＞

　回路を以下のように、①～⑤のモジュールごとに分離しました。

 

①モータードライバモジュール

　走行用、吸引用モータドライバ部品をまとめたモジュール。トルク改善用途で昇圧電源を引いてこれるように予約設計してある。

②エンコーダモジュール

　磁器式エンコーダ部品をまとめたモジュール。位相係数方式（インクリメント式）とＳＰＩ通信方式（アブソリュート式）が切り替えられるように、予約設計してある。

 ③光センサモジュール

　光センサ部品をまとめたモジュール。定電流回路搭載、アナログＧＮＤ分離ができるように予約設計してある。

④電源回路モジュール

　電源回路部品をまとめたモジュール。電源（昇圧用、基準電圧など）増加、低消費電力化を検討できるように予約設計してある。

 ⑤ジャイロセンサモジュール

　ジャイロ＋加速度センサ部品をまとめたモジュール。新規部品切り替え、修理目的でのジャイロ張替えが容易にできるよう予約設計している。これにより、ジャイロを立てる心配もなくなる。←重要

＜期待する効果＞

・新規部品切り替え、回路改修時は、変化点に該当するモジュールのみ設計すればよい

・パターン剥がれなど深刻な故障時は、該当するモジュールだけ作り直せばよい

などのメリットがあり、ＨＷメンテナンス、設計の工数を削減できると考えています。

＜まとめ＞

　回路をモジュールごとに分離することで、今後はＨＷメンテナンス、設計工数の削減が期待できます。

　これによりＳＷ設計に割く工数を増やし、姿勢制御や探索、最短経路導出アルゴリズムをしっかり作り込みたいと考えています。

  【最後に】

　最後まで読んでいただきありがとうございました。2020年こそは、マイクロマウス競技に復帰しますので、よろしくお願いいたします。（1年ぶり3回目）

　次回の記事は、Zengさんの「2ヶ月でTOEIC400点→700点」です。英語が壊滅的に苦手なMICE部員は必読ですね！